硬实时计算系统是必须在精确的时间内对环境中的事件做出反应的系统，其行为正确与否不仅取决于计算结果，还取决于产生结果的时间。硬实时计算系统是可预测的，而实现可预测性的关键在于调度算法。本书是一部有关可预测性调度算法及应用的基础著作，涵盖了实时计算的基本概念、可预测调度算法领域最重要的研究结果，以及提供设计可预测计算系统的基本方法和用以支持关键控制的应用。全书内容为理解硬实时任务的可预测调度算法提供了基础，为相关应用实践提供了理论依据和参考。
本书适合作为高等院校计算机相关专业本科生、研究生的教材，也可作为相关领域研究人员的基础参考书。

第1章 绪论
1.1 概述
1.2 什么是实时？
1.3 实现可预测性
习题
第2章 基本概念
2.1 概述
2.2 任务约束类型
2.3 调度问题的定义
2.4 调度异常
习题
第3章 非周期任务调度
3.1 概述
3.2 杰克孙算法
3.3 霍恩算法
3.4 无抢占式调度
3.5 具有前驱约束的调度
3.6 总结
习题
第4章 周期任务调度
4.1 概述
4.2 时间线调度
4.3 单调速率调度
4.4 最早截止期优先
4.5 单调截止期
4.6 具有受限截止期的EDF
4.7 RM与EDF之间的比较
习题
第5章 固定优先级服务器
5.1 概述
5.2 后台调度
5.3 轮询服务器
5.4 可延期服务器
5.5 优先级交换
5.6 偶发服务器
5.7 松弛窃取
5.8 最优服务器的不存在性
5.9 性能评价
5.10 总结
习题
第6章 动态优先级服务器
6.1 概述
6.2 动态优先级交换服务器
6.3 动态偶发服务器
6.4 全部带宽服务器
6.5 最早截止期尽晚服务器
6.6 改进的优先级交换服务器
6.7 改进TBS
6.8 性能评估
6.9 固定带宽服务器
6.10 总结
习题
第7章 资源访问协议
7.1 概述
7.2 优先级反转现象
7.3 术语和假设
7.4 无抢占协议
7.5 顶层储物柜优先级协议
7.6 优先级继承协议
7.7 优先级上限协议
7.8 堆栈资源策略
7.9 可调度性分析
7.10 总结
习题
第8章 限制抢占调度
8.1 概述
8.2 无抢占调度
8.3 抢占阈值
8.4 延期抢占
8.5 任务拆分
8.6 选择抢占点
8.7 方法评估
习题
第9章 过载处理
9.1 概述
9.2 处理非周期过载
9.3 超限处理
9.4 持续过载的处理
习题
第10章 内核设计
10.1 实时内核的结构
10.2 进程状态
10.3 数据结构
10.4 其他杂项
10.5 内核原语
10.6 任务问通信机制
10.7 系统开销
第11章 应用程序设计
11.1 概述
11.2 时间约束的定义
11.3 分层设计
11.4 机器人控制示例
第12章 实时操作系统和标准
12.1 实时操作系统的标准
12.2 商业实时系统
12.3 与Linux相关的实时内核
12.4 开源实时研究内核
12.5 开发工具
习题参考答案
术语表
参考文献
名词索引