本书所述理论和方法主要针对水下地形匹配导航系统的初始点定位不确定性导致的系统运行初始阶段滤波不稳定问题展开, 主要内容包括: 水下地形匹配定位精度分析、地形有效测量点识别与筛选、地形匹配导航系统高精度初始定位方法等。这些内容均是解决水下地形匹配导航系统滤波初始化问题和滤波稳定性问题的基础理论和关键技术, 也是团队成员多年的研究积累。