本书介绍了西门子工业软件 Tecnomatix Process Simulate的重要知识点和操作技能，分为基础入门篇和应用提高篇。基础入门篇包含10章，主要介绍该软件的基础知识，包括软件介绍、软件安装、软件界面、模型编辑、仿真操作、机器人功能模块、焊接操作功能模块、路径编辑器、序列编辑器和碰撞检查。应用提高篇包含4章，主要讲述4个典型的仿真案例，分别是物体运动与机器人拾放操作、简单焊接、磨砂和抛光。为便于教学及自学，在部分章节中配以操作详解视频，读者扫描二维码即可直观明了地观看学习。
本书内容由浅入深、循序渐进、图文并茂、实操性强，可作为高等院校自动化、机械制造及其自动化、机电一体化、机器人、智能制造等专业的相关课程教材或教学参考书，也可作为从事相关工作的工程技术人员的培训或自学用书。

前言
基础入门篇

第1章 Process Simulate软件介绍2
1.1 西门子数字孪生技术简介2
1.2 Tecnomatix简介2
1.3 Process Simulate简介3
1.4 Process Simulate主要功能模块3
1.5 Process Simulate主要用途4
1.5.1 机器人和自动化模拟4
1.5.2 设备应用仿真4
1.5.3 Simulation Unit PNIO仿真5
1.5.4 焊接设计6
1.5.5 人因工程的人工优化6
1.5.6 汇编工具规划7
1.5.7 基于事件的仿真模块7
1.6 Process Simulate的价值体现7
第2章 Process Simulate安装8
2.1 Process Simulate安装条件8
2.1.1 环境8
2.1.2 硬件配置需求8
2.1.3 软件安装先决条件8
2.2 安装步骤8
2.3 安装许可17
2.3.1 Java安装17
2.3.2 服务器License修改19
2.3.3 服务器License安装19
第3章 软件界面介绍22
3.1 启动软件22
3.2 Process Simulate项目文件操作23
3.3 Process Simulate图形查看器23
3.3.1 Process Simulate窗口23
3.3.2 图形查看器工具栏24
3.4 对象工具栏25
3.5 导航立方体26
3.6 位置显示坐标28
3.7 搜索栏28
3.8 状态栏29
3.9 对象树30
3.10 操作树30
3.11 默认的键盘快捷键30
第4章 模型编辑32
4.1 设置建模范围32
4.1.1 建模组件32
4.1.2 设置工作坐标系33
4.1.3 设置自身坐标系34
4.1.4 重新加载组件36
4.2 组件37
4.2.1 插入组件37
4.2.2 定义组件类型40
4.2.3 创建零件和资源40
4.3 布局42
4.3.1 快速放置42
4.3.2 还原位置43
4.3.3 对齐XYZ44
4.3.4 分配XYZ44
4.3.5 复制对象45
4.3.6 镜像对象45
4.3.7 创建坐标系选项48
4.3.8 通过6值创建坐标系49
4.3.9 通过3点创建坐标系49
4.3.10 通过圆心创建坐标系50
4.3.11 通过两点创建坐标系50
4.3.12 实体创建选项51
4.3.13 创建折线、曲线和弧线51
4.3.14 在曲线上创建圆角52
4.3.15 创建2D轮廓53
4.3.16 由边创建虚曲线56
4.3.17 创建等参数曲线57
4.3.18 运动学创建60
4.3.19 定义运动学61
4.3.20 创建曲柄67
4.3.21 添加工具坐标系75
4.3.22 关节依赖关系76
4.3.23 姿态编辑器76
4.3.24 工具定义79
第5章 仿真操作83
5.1 新建操作83
5.1.1 新建复合操作83
5.1.2 新建连续特征操作84
5.1.3 新建设备控制组操作85
5.1.4 新建设备操作87
5.1.5 新建通用机器人操作88
5.1.6 新建握爪操作89
5.1.7 新建非仿真操作91
5.1.8 新建对象流操作91
5.1.9 新建拾取和放置操作93
5.1.10 新建机器人路径参考操作95
5.1.11 新建机器人程序98
5.1.12 新建焊接操作98
5.1.13 新建/编辑并行机器人操作100
5.1.14 创建姿态操作102
5.2 设置当前操作102
5.3 添加操作点103
5.3.1 在前面添加位置103
5.3.2 在后面添加位置103
5.3.3 添加当前位置104
5.3.4 通过选择添加位置/多个位置104
5.3.5 以交互方式添加位置105
5.4 路径编辑106
5.4.1 操控位置106
5.4.2 插补位置方向106
5.4.3 复制位置方向108
5.4.4 对齐位置108
5.4.5 反向操作108
5.4.6 位置前移/后移109
5.4.7 翻转位置109
5.4.8 自动计算和创建最佳无
碰撞路径111
5.4.9 运行自动路径规划器111
5.4.10 配置自动路径规划器
常规设置118
5.4.11 镜像121
第6章 机器人功能模块130
6.1 初始位置130
6.2 限制关节运动130
6.3 指示关节工作限制131
6.4 安装工具131
6.5 卸载工具133
6.6 附件133
6.6.1 附加133
6.6.2 拆离135
6.7 机器人调整135
6.8 可达范围测试142
6.9 跳至位置143
6.10 智能放置143
6.11 示教器148
6.12 上传程序157
6.13 下载到机器人157
6.14 机器人属性158
6.14.1 选择一个机器人控制器159
6.14.2 定义一个新的外部轴160
6.14.3 去除外部轴160
6.15 控制器设置160
6.16 机器人配置162
6.17 设置外部轴创建模式163
第7章 焊接操作功能模块165
7.1 连续工艺生成器（创建焊接
操作）165
7.1.1 弧焊模式165
7.1.2 覆盖模式169
7.2 投影连续制造特征172
7.3 焊炬对齐177
7.4 弧线连续定位178
7.5 投影弧焊焊缝179
7.6 由曲线创建连续制造特征186
7.7 指示接缝起点187
7.8 CLS上传187
7.9 制造特征查看器188
第8章 路径编辑器189
8.1 使用路径编辑器189
8.2 在路径编辑器中编辑
多个位置191
8.3 仿真路径段193
8.4 自定义路径表194
8.5 跳转指派的机器人195
8.6 跳转指派对象196
第9章 序列编辑器197
9.1 使用序列编辑器197
9.2 筛选序列编辑器树199
9.3 带线路仿真插件的序列
编辑器200
9.4 调整模拟时间200
9.5 将程序下载到机器人201
9.6 剪切、复制或粘贴事件201
9.7 链接操作201
9.8 按链接重新排序201
9.9 取消链接操作202
第10章 碰撞检查203
10.1 干涉查看器203
10.2 干涉查看器布局203
10.3 新建干涉集206
10.4 计算干涉穿透207
10.4.1 添加激活干涉集事件208
10.4.2 添加禁用干涉集事件209
应用提高篇

第11章 物体运动与机器人拾放操作212
11.1 教学目标212
11.2 工作任务212
11.3 实践操作212
11.3.1 打开模型组件212
11.3.2 安装工具213
11.3.3 创建坐标215
11.3.4 创建对象流操作216
11.3.5 创建机器人拾放操作219
11.3.6 仿真时序排布220
11.3.7 路径优化220
11.3.8 离线编程命令222
第12章 简单焊接225
12.1 教学目标225
12.2 工作任务225
12.3 实践操作225
12.3.1 创建焊枪工具225
12.3.2 焊枪定义与装夹227
12.3.3 生成焊接路径230
12.3.4 创建焊接仿真操作231
12.3.5 优化焊接仿真程序235
第13章 磨砂236
13.1 教学目标236
13.2 工作任务236
13.3 实践操作236
13.3.1 打开模型组件236
13.3.2 机器人定义和夹具装夹238
13.3.3 创建显示事件240
13.3.4 新建设备操作241
13.3.5 新建对象流操作242
13.3.6 新建机器人拾放操作243
13.3.7 设置位置属性243
13.3.8 新建磨砂操作程序244
13.3.9 新建机器人放置操作245
13.3.10 创建成品输送操作246
13.3.11 模拟仿真247
第14章 抛光249
14.1 教学目标249
14.2 工作任务249
14.3 实践操作249
14.3.1 导入文件249
14.3.2 工件装夹251
14.3.3 砂轮机定义254
14.3.4 导入NC程序257
14.3.5 外部TCP259
14.3.6 模拟仿真259
14.3.7 优化程序路径260
14.3.8 设置机器人控制器264
14.3.9 设置位置属性267
14.3.10 对机器人程序示教268
14.3.11 下载机器人程序271
参考文献272