本书基于作者多年的工业现场工作与教育培训经验，并结合当下热门的通信技术进行
编写。全书共分为8 章，主要围绕ABB 工业机器人与PLC 通信进行展开，其中第1 章主
要介绍当下通信技术的发展以及常见现场总线的发展；第2 章主要介绍工业机器人I/O 硬
接线，加深理解各大品牌的工业机器人和PLC 的连接方法；第3、4 章以ABB 工业机器人
与三菱PLC 为例介绍如何通过串行、CC-Link 进行字节或字符串的数据传输；第5 ～ 8 章
以ABB 工业机器人与西门子PLC 为例介绍如何通过Profibus、Profinet、Socket、Modbus 4
种通信技术分别进行参数设定、程序编写等操作实现大数据量的传输。本书围绕以上通信
技术，以原理+ 实例的形式进行介绍，尽量让读者更好地理解各种通信技术的应用方法。
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目录
前　言
第1 章　通信概述 ...................................................... 001
1.1　工业机器人与PLC 通信概述 ........................ 001
1.2　通信的发展前景 ............................................. 002
1.3　常见的工业自动化通信 ................................. 002
1.3.1　I/O 信号交互 ............................................. 002
1.3.2　RS-232-C ................................................... 003
1.3.3　RS-485 ....................................................... 003
1.3.4　CC-Link ..................................................... 004
1.3.5　DeviceNet .................................................. 004
1.3.6　Profibus ...................................................... 005
1.3.7　Profinet ...................................................... 006
1.3.8　Socket ........................................................ 007
1.3.9　Ethernet/IP ................................................. 008
1.3.10　Modbus .................................................... 008
第２章　工业机器人I/O 系统实战解析 .............. 012
2.1　电气元器件解析 ............................................. 012
2.2　常见PLC 接线总结 ........................................ 018
2.3　各大品牌机器人接线总结 ............................. 019
2.3.1　ABB 工业机器人接线解析 ...................... 019
2.3.2　KUKA 工业机器人接线解析................... 026
2.3.3　安川工业机器人接线解析 ....................... 027
2.3.4　FANUC 工业机器人接线解析 ................. 029
第3 章　串行通信实战解析 ..................................... 032
3.1　串行通信基础 ................................................. 032
3.2　ABB 工业机器人应用解析 ............................ 033
3.2.1　硬件连接 ................................................... 033
3.2.2　参数配置 ................................................... 033
3.2.3　指令解析 ................................................... 036
3.2.4　应用方法 ................................................... 040
3.3　三菱FX3U PLC 应用解析 ............................. 046
3.3.1　硬件连接 ................................................... 046
3.3.2　参数设置 ................................................... 047
3.3.3　指令解析 ................................................... 049
3.4　工业机器人与PLC 应用实例 ........................ 051
3.4.1　传送字节 ................................................... 051
3.4.2　传输字符串 ............................................... 056
3.5　扩展知识 ......................................................... 058
3.5.1　RS-485 ....................................................... 058
3.5.2　错误处理程序 ........................................... 059
第４章　CC-Link 现场总线实战解析 ..................... 062
4.1　CC-Link 通信基础 .......................................... 062
4.2　ABB 工业机器人应用解析 ............................ 063
4.2.1　应用基础 ................................................... 063
4.2.2　硬件连接 ................................................... 063
4.2.3　参数配置 ................................................... 064
4.3　三菱FX3U PLC 应用解析 ............................. 071
4.3.1　硬件连接 ................................................... 071
4.3.2　参数配置 ................................................... 073
4.3.3　缓冲区说明 ............................................... 078
4.3.4　指令解析 ................................................... 081
4.4　工业机器人与PLC 应用实例 ........................ 082
第5 章　Profibus 现场总线实战解析 ................... 087
5.1　Profibus 通信基础 ........................................... 087
5.2　ABB 工业机器人应用解析 ............................ 087
5.2.1　硬件解析 ................................................... 087
5.2.2　参数配置 ................................................... 089
5.3　西门子PLC 应用解析 .................................... 091
5.3.1　硬件解析 ................................................... 091
V
目录
5.3.2　GSD 文件配置 .......................................... 092
5.3.3　配置步骤 ................................................... 096
5.4　工业机器人与PLC 应用实例 ........................ 098
第6 章　Profinet 现场总线实战解析 ................... 102
6.1　Profinet 通信基础 ............................................ 102
6.2　ABB 工业机器人通信解析 ............................ 103
6.2.1　硬件连接 ................................................... 103
6.2.2　从站参数配置 ........................................... 104
6.3　西门子s7-1200 应用解析 .............................. 109
6.3.1　GSD 文件查找与导入 ............................. 109
6.3.2　参数配置 ................................................... 112
6.4　工业机器人与PLC 应用实例 ........................ 116
第7 章　Socket 套接字实战解析 ........................... 123
7.1　Socket 通信基础 ............................................. 123
7.2　ABB 工业机器人应用解析 ............................ 124
7.2.1　硬件连接 ................................................... 124
7.2.2　指令解析 ................................................... 124
7.3　西门子S7-1200 应用解析 .............................. 129
7.3.1　应用基础 ................................................... 129
7.3.2　指令解析 ................................................... 130
7.4　工业机器人与PLC 应用实例 ........................ 140
7.4.1　一对一连接 ............................................... 140
7.4.2　一对多连接 ............................................... 144
第8 章　Modbus 实战解析 ........................................ 149
8.1　Modbus 通信基础 ........................................... 149
8.1.1　Modbus 串行协议 ..................................... 149
8.1.2　Modbus TCP 协议 ..................................... 153
8.1.3　公共功能码传输格式大全 ....................... 154
8.2　ABB 工业机器人应用解析 ............................ 158
8.2.1　硬件连接 ................................................... 158
8.2.2　指令编写 ................................................... 158
8.3　西门子S7-1200 应用解析 .............................. 160
8.4　工业机器人与PLC 应用实例 ........................ 165
参考文献 ....................................................................... 170