本书结合下降序列影像匹配与基于明暗恢复形状(SFS)技术完成三维地形恢复算法，该算法提出了SFS反射方程的特征边缘约束条件，再以下降序列影像得到的匹配点作为控制点，对SFS的恢复结果进行坐标约束，使得最终恢复地形，得以在着陆器独立坐标系下，方便工程应用。