《理论力学》共分为五篇，第一篇静力学，包括：静力学公理、力的投影、力矩与力偶、力系的简化、力系的平衡、桁架的内力分析和摩擦平衡问题；第二篇运动学，包括：点的运动与刚体的基本运动、点的合成运动、刚体的平面运动和机构运动分析；第三篇动力学，包括：质点动力学、动量定理。