本书将详细介绍作者课题组为将套索传动技术运用于细长机器人所开展的其传动与控制理论创新成果，主要包括套索传动装置的结构设计、套索传动力和位移传递特性建模、套索传动机构的精密运动控制理论与误差补偿方法、基于宏-微机器人理论的套索传动细长机器人结构体设计与建模、细长结构体形态测量与重构理论、细长机器人微型末端执行器设计与精密运动控制等基础理论。结合理论成果介绍，本书还详细介绍作者十多年来基于套索传动研发的细长灾难搜救机器人、复杂装备内部狭小空间细长检测机器人、经人体自然腔道的微创手术机器人、以及套索传动的轻型外骨骼机器人等不同应用需求的轻型细长机器人的结构设计原理与系统集成、精密运动测量与控制等创新技术成果。