本书针对四元数描述的刚体航天器的姿态机动控制问题，设计了抗退绕滑模姿态机动控制律，结合四元数双倍覆盖特征和双曲余弦函数的偶函数性质，引入双曲余弦函数分析闭环系统的稳定性和抗退绕性。进一步针对四元数描述的刚体航天器的姿态跟踪控制问题，设计了非线性终端滑模函数、有限时间和固定时间抗退绕滑模姿态跟踪控制律，采用Lyapunov稳定性理论证明了闭环系统的有限时间和固定时间稳定性，并给出了两个稳定平衡点的吸引域估计。针对挠性航天器姿态机动控制问题，设计了姿态规划器用来生成可以抑制挠性振动的理想姿态轨迹，并提出抗退绕滑模姿态机动控制律跟踪生成的姿态轨迹，通过数值仿真证明了提出的方法有效地避免了退绕现象并抑制了挠性振动。针对MRPs描述的刚体航天器姿态控制问题，引入双曲正弦函数设计基于MRPs的抗退绕姿态控制律，采用基于双曲余弦函数的李雅普诺夫函数分析闭环系统的性能。针对双MRPs参数描述的航天器姿态控制问题，设计新型的切换规则保证双MRPs参数可以全局地描述航天器姿态，在此基础上设计全局的抗退绕姿态控制律。

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