近年来，人工智能领域的迅猛发展推动了柔性多体系统的前沿探索，尤以灵巧手、仿生机器人为代表的欠驱动系统在工业自动化、航空航天制造等领域的工程价值日益凸显。此类系统作为典型的欠驱动多体动力学对象，其高精度动力学建模与控制理论构建已成为机械工程、控制科学与工程等学科的前沿难题。
罗伯特·赛弗里德（Robert Seifried）教授撰写的Dynamics of Underactuated Multibody Systems：Modeling, Control and Optimal Design，系统构建了非线性欠驱动多体系统的动力学建模与控制理论体系。全书以欠驱动系统的非线性动力学特性为研究核心，完整涵盖动力学建模理论、先进控制算法设计及最优化设计方法等技术链条，尤其在拉格朗日动力学建模方法的工程化应用、欠驱动系统轨迹跟踪控制的鲁棒性优化等方面形成了独创性理论框架。
本书兼具学术深度与工程实用性，既可为从事机器人动力学控制的科研人员提供系统的理论参考，亦能作为高等院校机械工程、控制理论与工程等专业师生的教学辅助用书，对推动欠驱动系统控制理论的工程化应用具有重要意义。
值此译著付梓之际，谨向上海航天控制技术研究所的黄静、孙杰、孙禄君、田路路等同仁在专业审校与技术支持方面所付出的努力致以诚挚谢意。限于译者学术水平与翻译经验，译文中可能存在概念表述偏差及行文疏漏之处，恳请学界同仁与读者不吝指正。
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