近年来无人机在各个行业领域的应用越来越广泛，同时，无人机产业和应用的发展迫切需要专业人才。无人机专业高等教育还处在初始阶段，严重缺少合适的教材。无人机技术涵盖多学科专业知识，也是理论和实践结合性较强的一门学科。本书立足无人机航测数据处理，原理和数据处理实践相结合，采用多款软件讲解无人机航测数据处理方法，进行航线规划、数据预处理、正射拼接、三维建模、和实际案例的教学，为工科院校无人机相关专业的应用提供提供较为专业教材和参考资料。

杨凯欣博士，北京科技大学天津学院，无人系统应用研究院副院长。于美国威斯康星麦迪逊大学获得博士学位。主要从事无人机遥感技术、环境与灾害遥感监测、智能交通与应急管理领域的研究工作。主持和参与了多项国家、部委科技项目，获得中国武警部队科学技术进步二等奖。

第1章 绪论 1
1.1 无人机技术及其发展 1
1.1.1 无人机发展历程 1
1.1.2 无人机系统及其特点 4
1.1.3 无人机技术发展趋势 5
1.2 无人机航测技术与应用 9
1.2.1 无人机航测技术的发展 9
1.2.2 无人机航测技术的优势 10
1.2.3 无人机航测应用领域 10
第2章 测绘学基础 14
2.1 测绘学概念与分类 14
2.2 测绘基准 15
2.2.1 测绘基准面 16
2.2.2 测绘坐标系 18
2.2.3 我国的测绘基准 19
2.3 地图投影和分幅 22
2.3.1 地图投影 22
2.3.2 地图比例尺 26
2.3.3 地图分幅与编号 28
2.4 测量误差理论 30
2.4.1 测量误差及分类 30
2.4.2 评定精度的标准 32
2.4.3 观测值的精度评定 34
2.4.4 误差传播定律 36
2.5 测量平差 37
2.5.1 平差中的基本概念 37
2.5.2 平差数学模型 39
2.5.3 参数估计与最小二乘法 41
第3章 航空摄影测量原理 44
3.1 摄影测量概述 44
3.1.1 摄影测量学 44
3.1.2 摄影测量技术的发展 45
3.1.3 航空摄影测量及应用 48
3.2 单张航摄像片解析 49
3.2.1 中心投影 49
3.2.2 摄影测量坐标系 51
3.2.3 内、外方位元素 53
3.2.4 共线条件方程 56
3.3 双像解析摄影测量 57
3.3.1 人眼立体视觉 57
3.3.2 立体像对的相对定向 58
3.3.3 模型的绝对定向 59
3.3.4 影像匹配 60
3.4 解析空中三角测量 64
3.4.1 概述 64
3.4.2 空间后方交会 64
3.4.3 空间前方交会 66
3.4.4 航带法区域网空中三角测量 68
3.4.5 独立模型法区域网空中三角测量 73
3.4.6 光束法区域网空中三角测量 75
第4章 无人机航测外业与内业 79
4.1 无人机航测系统 79
4.1.1 飞行平台 80
4.1.2 地面站系统 83
4.1.3 任务载荷设备 85
4.1.4 影像数据处理系统 87
4.2 无人机航测外业 88
4.2.1 无人机航测影像数据特点 88
4.2.2 无人机航空摄影 90
4.2.3 航线规划 92
4.2.4 航摄参数规范要求 94
4.2.5 像控点布设及像片调绘 96
4.3 航测内业数据处理 98
4.4 数字地图产品及制作 100
4.4.1 航测4D产品 100
4.4.2 航空正射影像制作 101
第5章 无人机航测数据处理 103
5.1 无人机航测数据处理软件系统 103
5.1.1 国外航测软件 103
5.1.2 国产航测软件 106
5.2 无人机航线规划 110
5.2.1 软件功能简介 111
5.2.2 航线规划设计 112
5.2.3 航线输出 118
5.3 航测数据质检 119
5.4 航测影像拼接 129
5.5 正射影像数据生成 136
5.6 土地规划应用 145
第6章 倾斜摄影测量与三维建模 154
6.1 倾斜摄影测量 154
6.1.1 倾斜摄影测量原理 154
6.1.2 倾斜摄影的特点及关键技术 155
6.1.3 倾斜摄影测量数据处理 156
6.2 倾斜摄影建模软件 157
6.3 倾斜摄影三维建模 160
6.4 三维建模综合应用 182
6.4.1 数据质检和预处理 182
6.4.2 三维模型数据生成 186
第7章 无人机航测作业管理规范 197
7.1 无人机空域管理法规 197
7.2 无人机飞行管理规范 200
7.3 无人机航测技术规范 203
参考文献 206