本书围绕空空导弹协同制导律设计方法，依次介绍协同制导相关基础理论、时间约束下的多弹协同制导律、空间约束下的多弹协同制导律，以及实际工程背景下（导弹脉冲式火箭发动机推力、导弹无推力）的拓展应用，内容循序渐进，由浅入深。另外，对于抽象的几何代数理论仅给出相关结论，证明过程未予以展开，力图使数学概念服务于工程应用。

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2006.09-2010.07 长安大学 本科 2010.09-2013.04 西北工业大学 硕士 2013.04-2017.04 西北工业大学 博士2017.06-2021.09 西北工业大学 助理研究员 2021.10-至今 西北工业大学 副研究员飞行器制导与控制发表论文 8 篇，其中SCI检索 5 篇，SSCI检索 0 篇，EI检索 3 篇，CSSCI检索 0 篇，其他核心期刊检索 0 篇。 [1]Han Z, Zhang K, Liu H. Actuator fault reconstruction based on a robust adaptive observer[J]. IET Control Theory & Applications, 2018, 12(15): 2076-2087. [2]Han Z, Zhang K, Yang T, et al. Spacecraft fault‐tolerant control using adaptive non‐singular fast terminal sliding mode[J]. IET Control Theory & Applications, 2016, 10(16): 1991-1999.

目录
前言
第1章 绪论 1
1.1 本书背景、意义及依据 1
1.1.1 本书背景与意义 1
1.1.2 本书依据 2
1.2 制导律的发展概况 2
1.3 研究现状 4
1.3.1 多约束条件下的多弹协同制导律 4
1.3.2 针对高速大机动目标的协同制导策略 10
1.3.3 静态协同制导律 11
1.3.4 动态协同制导律 13
1.4 本书主要内容 17
第2章 相关理论知识 19
2.1 导弹飞行力学相关知识 19
2.1.1 相关坐标系的定义 19
2.1.2 相关角的定义 20
2.1.3 坐标系之间的转换 20
2.1.4 质心运动学及动力学方程 21
2.1.5 弹-目相对运动变量的计算 24
2.2 控制理论相关知识 25
2.2.1 滑模控制理论 25
2.2.2 李雅普诺夫稳定性定理 26
2.2.3 有限时间理论 27
2.3 图论理论与数值方法介绍 28
2.3.1 图论理论 28
2.3.2 二阶龙格-库塔方法 28
2.4 本章小结 29
第3章 时间约束下的多弹协同制导律 30
3.1 引言 30
3.2 视线坐标系下的弹-目相对运动制导模型 30
3.2.1 二维平面相对运动制导模型 31
3.2.2 三维空间相对运动制导模型 32
3.3 基于零控脱靶量的真比例导引法 34
3.3.1 零控脱靶量 34
3.3.2 剩余飞行时间 36
3.3.3 二维真比例导引 36
3.3.4 三维真比例导引 44
3.4 基于TPN的多弹时间协同制导律 46
3.4.1 基于二维TPN的ITCG 46
3.4.2 基于三维TPN的ITCG 53
3.5 本章小结 62
第4章 空间约束下的多弹协同制导律 63
4.1 引言 63
4.2 基于超螺旋滑模控制算法带攻击角约束的空间制导律 64
4.2.1 二维平面中速度大小不可控的制导模型 64
4.2.2 带有攻击角约束的制导律设计 67
4.2.3 仿真分析 67
4.3 二维平面内带空间约束多弹协同制导律 72
4.3.1 问题描述 72
4.3.2 基于静态协同制导的二维空间约束多弹协同制导律 74
4.3.3 基于多智能体一阶一致性算法的二维空间约束多弹协同制导律 81
4.3.4 基于二阶一致性算法的二维空间约束多弹协同制导律 87
4.4 基于典型滑模控制方法带视线角约束的三维时间协同制导律 95
4.4.1 视线方向基于一阶一致性算法的多弹时间协同制导律 95
4.4.2 视线法向基于典型滑模控制方法带视线角约束的空间制导律 97
4.4.3 仿真分析 101
4.5 基于自适应鲁棒滑模控制方法且带视线角约束的三维时间
协同制导律 106
4.5.1 视线方向基于二阶一致性算法的多弹时间协同制导律 107
4.5.2 视线法向基于自适应鲁棒滑模控制带视线角约束的空间制导律 108
4.5.3 仿真分析 112
4.6 基于积分滑模和超螺旋滑模的多弹协同制导律 117
4.6.1 问题描述 118
4.6.2 基于积分滑模的三维空间约束下动态多弹协同制导律 119
4.6.3 基于超螺旋滑模控制且带干扰观测器的三维空间约束多弹协同制导律 128
4.7 本章小结 137
第5章 基于推力控制的三维协同制导律设计 138
5.1 引言 138
5.2 推力控制制导模型建立 138
5.3 基于角度约束的静态协同制导律设计 140
5.3.1 视线方向静态协同制导律设计 140
5.3.2 视线倾角方向静态协同制导律设计 143
5.3.3 视线偏角方向静态协同制导律设计 144
5.3.4 仿真分析 145
5.4 基于角度约束的动态协同制导律设计 151
5.4.1 视线方向动态协同制导律设计 152
5.4.2 视线法向动态协同制导律设计 154
5.4.3 仿真分析 155
5.5 引入脉冲式火箭发动机的协同制导律 162
5.5.1 脉冲式火箭发动机点火逻辑 162
5.5.2 仿真分析 163
5.6 超远距目标协同打击 168
5.6.1 场景设置及制导律设计 168
5.6.2 仿真场景一 170
5.6.3 仿真场景二 174
5.7 本章小结 175
第6章 基于一致性理论的三维动态协同制导律设计 176
6.1 引言 176
6.2 针对静止目标的动态协同制导律设计 176
6.2.1 基于偏置比例导引法的动态协同制导律设计 176
6.2.2 角度约束的三维动态协同制导律设计 183
6.2.3 仿真分析 186
6.3 针对机动目标的动态协同制导律设计 189
6.3.1 基于二阶一致性的动态协同制导律设计 190
6.3.2 制导参数与干扰观测器设计 193
6.3.3 仿真分析 196
6.4 本章小结 201
参考文献 202