本书系统介绍了非线性约束系统的智能自适应反步递推控制的基本理论和方法，力求涵盖国内外最新研究成果，主要内容包括非线性严格反馈系统的智能自适应约束控制设计方法及理论、非线性时滞约束系统的智能自适应控制设计方法及理论、非线性多智能体约束系统的智能自适应控制设计方法及理论、非线性切换约束系统的智能自适应控制设计方法及理论，以及不确定系统自适应状态约束控制方法的应用等。

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1997年9月-2001年7月 学士 中国 沈阳工业大学 应用数学 2001年9月-2004年3月 硕士 中国 沈阳工业大学 控制理论与控制工程 2004年9月-2007年7月 博士 中国 大连理工大学 控制理论与控制工程2007年07月-2009年09月 辽宁工业大学 讲 师 2009年10月-2014年11月 辽宁工业大学 副教授 2014年12月至今 辽宁工业大学 教 授 2015年09月-2015年12月 澳门大学 访问学者 2010年10月-2011年09月 澳门大学 博士后控制科学与工程、智能控制理论及应用以第一作者/通讯作者发表论文150余篇，部分理论研究成果获得获教育部自然科学二等奖和教育部自然科学一等奖。中国自动化学会控制理论专业委员会、中国自动化学会信息物理系统控制与决策委员会等多个专委会委员，辽宁省数学类专业教学指导委员会副主任

目录
前言
第1章 绪论 1
1.1 约束系统的基本介绍 1
1.2 约束系统的基本分类 2
1.2.1 对称约束 2
1.2.2 非对称约束 5
1.3 状态约束系统的基本控制方法 7
1.3.1 常数状态约束系统的基本控制方法 7
1.3.2 时变状态约束系统的基本控制方法 10
1.4 相关基础知识 12
1.4.1 智能建模方法 12
1.4.2 图论 15
参考文献 16
第2章 非线性严格反馈系统的智能自适应约束控制 19
2.1 基于正切型障碍函数的非线性系统自适应约束控制 19
2.1.1 系统模型及控制问题描述 19
2.1.2 神经网络自适应反步递推控制设计 20
2.1.3 稳定性与收敛性分析 25
2.1.4 仿真 26
2.2 基于对数型障碍函数的非线性系统自适应约束控制 28
2.2.1 系统模型及控制问题描述 28
2.2.2 神经网络自适应反步递推控制设计 29
2.2.3 稳定性与收敛性分析 37
2.2.4 仿真 38
2.3 基于积分型障碍函数的非线性系统自适应约束控制 41
2.3.1 系统模型及控制问题描述 41
2.3.2 神经网络自适应反步递推控制设计 41
2.3.3 稳定性与收敛性分析 53
2.3.4 仿真 55
2.4 基于变量替换函数的非线性系统自适应约束控制 57
2.4.1 系统模型及控制问题描述 57
2.4.2 神经网络自适应反步递推控制设计 58
2.4.3 稳定性与收敛性分析 63
2.4.4 仿真 64
参考文献 67
第3章 非线性时滞约束系统的智能自适应控制 69
3.1 具有常数状态时滞非线性系统的自适应约束控制 69
3.1.1 系统模型及控制问题描述 69
3.1.2 神经网络自适应反步递推控制设计 70
3.1.3 稳定性与收敛性分析 80
3.1.4 仿真 81
3.2 具有时变状态时滞非线性系统的自适应约束控制 84
3.2.1 系统模型及控制问题描述 84
3.2.2 神经网络自适应反步递推控制设计 85
3.2.3 稳定性与收敛性分析 98
3.2.4 仿真 99
3.3 具有常数输入时滞非线性系统的自适应约束控制 102
3.3.1 系统模型及控制问题描述 102
3.3.2 神经网络自适应反步递推控制设计 102
3.3.3 稳定性与收敛性分析 111
3.3.4 仿真 112
3.4 具有常数状态时滞非线性系统的自适应变量替换约束控制 115
3.4.1 系统模型及控制问题描述.115
3.4.2 神经网络自适应反步递推控制设计 116
3.4.3 稳定性与收敛性分析 125
3.4.4 仿真 125
参考文献 128
第4章 非线性多智能体约束系统的智能自适应控制 130
4.1 具有状态约束多智能体非线性系统的自适应跟踪控制 130
4.1.1 系统模型及控制问题描述 130
4.1.2 神经网络自适应反步递推控制设计 131
4.1.3 稳定性与收敛性分析 140
4.1.4 仿真 141
4.2 具有状态约束多智能体非线性系统的自适应鲁棒控制 144
4.2.1 系统模型及控制问题描述 144
4.2.2 神经网络自适应反步递推控制设计 145
4.2.3 稳定性与收敛性分析 152
4.2.4 仿真 153
4.3 具有状态约束多智能体非线性系统的自适应有限时间编队控制 156
4.3.1 系统模型及控制问题描述.156
4.3.2 模糊自适应分布式状态约束编队控制设计 159
4.3.3 稳定性与收敛性分析 165
4.3.4 仿真 166
4.4 具有状态约束多智能体非线性系统的自适应固定时间编队控制 170
4.4.1 系统模型及控制问题描述 170
4.4.2 模糊自适应反步递推控制设计 172
4.4.3 稳定性与收敛性分析 179
4.4.4 仿真 181
参考文献 185
第5章 非线性切换约束系统的智能自适应控制 187
5.1 具有常数状态约束非线性切换系统的自适应控制 187
5.1.1 系统模型及控制问题描述 187
5.1.2 神经网络自适应反步递推控制设计 188
5.1.3 稳定性与收敛性分析 193
5.1.4 仿真 194
5.2 具有时变状态约束非线性切换系统的自适应控制 197
5.2.1 系统模型及控制问题描述 197
5.2.2 神经网络自适应反步递推控制设计 198
5.2.3 稳定性与收敛性分析 205
5.2.4 仿真 206
5.3 具有状态相关约束非线性切换系统的自适应控制 209
5.3.1 系统模型及控制问题描述 209
5.3.2 模糊自适应反步递推控制设计 209
5.3.3 稳定性与收敛性分析 215
5.3.4 仿真 216
5.4 具有时变状态约束非线性切换系统的自适应变量替换约束控制 219
5.4.1 系统模型及控制问题描述 220
5.4.2 神经网络自适应反步递推控制设计 220
5.4.3 稳定性与收敛性分析 226
5.4.4 仿真 227
参考文献 230
第6章 不确定系统自适应状态约束控制方法的应用 232
6.1 具有位移和速度约束车辆主动悬架系统的自适应控制 232
6.1.1 系统模型及控制问题描述 232
6.1.2 自适应状态反馈约束控制方法 234
6.1.3 稳定性与收敛性分析 236
6.1.4 仿真 239
6.2 具有时变角位移和角速度约束机器人系统的自适应控制 242
6.2.1 系统模型及控制问题描述 242
6.2.2 自适应状态反馈约束控制方法 243
6.2.3 稳定性与收敛性分析 247
6.2.4 仿真 248
6.3 具有姿态和输入约束四旋翼无人机的自适应控制 253
6.3.1 系统模型及控制问题描述 253
6.3.2 自适应状态反馈约束控制方法 256
6.3.3 稳定性与收敛性分析 262
6.3.4 仿真 263
6.4 具有张力约束柔性耦合弦系统的自适应控制 265
6.4.1 系统模型及控制问题描述 266
6.4.2 自适应约束控制设计 267
6.4.3 稳定性与收敛性分析 275
6.4.4 仿真 276
参考文献 279