本书专注于ABB工业机器人领域，是一本全面且实用的技术指导书籍，涵盖了ABB工业机器人从基础认知到复杂编程的全方位知识体系，为读者搭建起系统学习的桥梁。本书共7章，包括认识ABB工业机器人、ABB工业机器人的基本操作、ABB标准I/O板的接线与配置、程序数据的类型与建立、RAPID程序与编程实例、常用指令与函数、ABB工业机器人编程实例。本书专为基础薄弱的读者打造，以零基础为起点，既适合作为ABB工业机器人的自学用书，也适合作为职业院校的ABB工业机器人课程教材。

蔡杏山，电工电子领域专家，有多年教学经验，曾先后任教不同的大、中专院校，培训班，所授课程涉及广泛，已编著出版各类电工电子类图书超过100种，并创单本销量10万册以上的佳绩，深受读者好评。

第1章 认识ABB工业机器人 1
1.1 ABB工业机器人的组成及说明 1
1.1.1 ABB工业机器人的组成 1
1.1.2 示教器的组成及说明 2
1.1.3 示教器软件界面说明及语言设置 3
1.2 RobotStudio编程仿真软件安装与使用入门 5
1.2.1 主要功能 5
1.2.2 软件的安装 6
1.2.3 启动软件和创建机器人工作站 7
1.2.4 绘制工作台和工件 13
1.3 ABB工业机器人常用型号与安全操作 16
1.3.1 ABB工业机器人常用型号 16
1.3.2 ABB工业机器人操作规程 21

第2章 ABB工业机器人的基本操作 23
2.1 ABB工业机器人的手动操作 23
2.1.1 单轴运动 23
2.1.2 线性运动 28
2.1.3 重定位运动 32
2.2 ABB工业机器人转数计数器的更新 34
2.2.1 需要更新转数计数器的情况 35
2.2.2 转数计数器的更新操作 35

第3章 ABB标准I/O板的接线与配置 43
3.1 ABB标准I/O板的接线与安装 43
3.1.1 DSQC 651的实物外形与端子 44
3.1.2 DSQC 651的各端子说明 44
3.1.3 DSQC 651的安装 46
3.2 ABB标准I/O板的参数配置 47
3.2.1 I/O板的地址配置 47
3.2.2 I/O板输入、输出端子的参数配置 50
3.3 I/O板信号的监视仿真与示教器可编程按键的配置使用 69
3.3.1 I/O板信号的监视仿真 69
3.3.2 示教器可编程按键的配置使用 73

第4章 程序数据的类型与建立 76
4.1 程序数据的类型 76
4.1.1 常用程序数据的类型及说明 76
4.1.2 程序数据的存储类型 77
4.2 程序数据的建立 78
4.2.1 bool类型数据的建立 78
4.2.2 num类型数据的建立 80
4.3 工具、工件和载荷数据的建立 83
4.3.1 工具数据的建立 83
4.3.2 工件坐标数据的建立 93
4.3.3 有效载荷数据的建立 98

第5章 RAPID程序与编程实例 101
5.1 RAPID程序的结构与程序编辑器 101
5.1.1 RAPID程序的结构 101
5.1.2 程序编辑器 101
5.2 外部信号控制机器人的RAPID程序编程实例 104
5.2.1 程序的控制要求 104
5.2.2 建立程序模块和例行程序 104
5.2.3 编写程序 107
5.2.4 调试程序 123
5.2.5 设置程序自动运行 127
5.2.6 程序的保存 129
5.3 中断与中断程序编程举例 130
5.3.1 中断与中断程序 130
5.3.2 中断程序编程举例 130

第6章 常用指令与函数 137
6.1 赋值指令 137
6.1.1 常量赋值操作 137
6.1.2 表达式赋值操作 139
6.2 运算符与运算指令 142
6.2.1 基本运算符 142
6.2.2 数学运算指令 142
6.3 运动指令 143
6.3.1 关节运动指令 143
6.3.2 线性运动指令 147
6.3.3 圆弧运动指令 148
6.3.4 绝对位置运动指令 148
6.4 I/O控制指令 149
6.4.1 数字信号置位指令 149
6.4.2 数字信号复位指令 150
6.4.3 数字输入信号等待指令 150
6.4.4 数字输出信号等待指令 150
6.4.5 条件等待指令 151
6.4.6 等待时间指令 152
6.5 流程控制类指令 153
6.5.1 Compact IF与IF指令 153
6.5.2 FOR指令 156
6.5.3 WHILE指令 159
6.5.4 TEST指令 160
6.5.5 GOTO、LABEL指令 161
6.5.6 ProcCall和RETURN指令 164
6.5.7 查找指令 166
6.6 函数的使用 166
6.6.1 常用的运算函数 167
6.6.2 Abs函数的功能与输入操作 167
6.6.3 Offs函数的功能与输入操作 169
6.6.4 CRobT函数的功能与输入操作 173
6.6.5 创建自定义函数 175

第7章 ABB工业机器人编程实例 182
7.1 ABB工业机器人切割图形（轨迹运动） 182
7.1.1 控制要求与注意事项 182
7.1.2 配置I/O信号 183
7.1.3 创建工具和工件坐标数据 184
7.1.4 编写程序 184
7.1.5 程序调试和设置自动运行 196
7.2 ABB工业机器人搬运码垛 198
7.2.1 控制要求 198
7.2.2 配置I/O信号 199
7.2.3 创建工具、工件、载荷数据 200
7.2.4 编写程序 201
7.2.5 程序调试和设置自动运行 224

附录A ABB工业机器人常用RAPID指令 225