本书对南京航空航天大学导航研究中心（Navigation Research Center, NRC）多年来针对因子图组合导航理论的研究与应用进行了总结，主要分为理论篇与应用篇。在理论篇中，本书首先对惯性及组合导航系统理论基础以及基于因子图优化的组合导航方法进行了梳理。在此基础上，本书对目前的因子图方法进行了理论延伸，提出了基于因子图优化的绝对/相对量测信息自适应融合方法。而在应用篇中，本书分别面向无人车、无人机、机器人等不同应用场景需求，对因子图在各类典型惯性基组合导航系统中的应用进行了研究，提出了一系列改进方案，实现因子图在不同组合模式下的高精度与自适应融合。

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1996/09?2000/06，南京航空航天大学，自动化，学士 2000/09?2005/12，南京航空航天大学，导航、制导与控制，博士1.2005/12-2008/05，南京航空航天大学自动化学院，讲师 2.2008/05-2013/05，南京航空航天大学自动化学院，副教授 3.2013/05-至今，南京航空航天大学自动化学院，教授 4.2013/08-2014/08，多伦多大学航空航天研究所，访问学者 5.2012/11-2016/12，南京航空航天大学自动化学院，副院长 6.2016/12-2018/12，南京航空航天大学国际合作处，副处长 7.2020/06-至今，南京航空航天大学秦淮创新研究院，常务副院长 中央军委科技委173计划首席科学家。入选中国民航科技创新拔尖人才、江苏省333高层次人才工程中青年领军人才、江苏省青蓝工程中青年学术带头人等长江学者，入选江苏省333工程第二层次（中青年领军人才）、中国民航科技创新拔尖人才、江苏省青蓝工程中青年学术带头人等。军科委173重点项目首席科学家。近五年以第一作者或通讯作者在IEEE汇刊TIE/TVT/TIM/TAES（JCR Q1 区）、Journal of Navigation（JCR Q1 区）、航空学报、控制与决策等国内外具有重要影响力的SCI/EI期刊上发表录用论文43篇。已授权国家发明专利53项、申请软件著作权2项。1.先进飞行器导航、控制与健康管理工信部重点实验室副主任 2.中国惯性技术学会理事 3.南京惯性技术学会副理事长 4.江苏省自动化学会常务理事 5.中国航空学会制导、导航与控制专委会委员 6.中国自动化学会无人系统专委会委员