《多动动力学理论及RecurDyn实例》首先论述了动力学的发展历史、平面运动学、动力学及运动方程积分等内容。在讲述三维空间旋转运动后，对三维空间运动方程进行了说明。之后引入多体系统(multibodysystem)的运动方程。此外，为解析含有弹性体的多体系统，本书还介绍了使用模态坐标(modalcoordinates)、节点坐标(nodalcoordinates)和绝对节点坐标(Absolutenodalcoordinates)的方法，最后介绍了RecurDyn软件及其应用实例。