本书共分为11章，内容主要涉及平面连杆机构的运动学分析与尺度综合。本书包括三大部分：研究内容涉及的数学基础、平面基本运动链即巴氏桁架的位置分析以及平面连杆机构的尺度综合。针对平面基本运动链的位置分析问题，本书介绍了传统的复数Ｇ矢量求解法以及最新的基于共形几何代数的代数求解方法，针对平面连杆机构的三类尺度综合问题(刚体导引综合、轨迹生成综合和函数生成综合)，本书介绍了传统的精确点尺度综合代数求解方法以及最新的基于傅里叶级数的多点连杆机构尺度综合代数求解方法。本书各章均通过数值实例来说明介绍的建模和代数求解方法的正确性和有效性。本书不仅介绍了传统研究方法，还介绍了课题组的最新研究成果，目的是希望能帮助从事相关研究的人员快速建立一个较全面的知识体系。