本书立足当前汽车行业发展需要，紧密结合国家和相关行业政策，内容智能驾驶仿真与应用为主题，从车辆动力学模型原理与仿真应用、智能驾驶感知系统与仿真应用、场景建模、智能驾驶功能仿真以及联合仿真测试综合实例五大方面，系统全面介绍Model Base智能驾驶仿真软件，为读者提供智能驾驶仿真理论知识与工程应用实例，帮助读者提高对智能驾驶仿真技术的认识与实践水平。
张农，同济大学教授，曾任悉尼科技大学、清华大学和湖南大学特聘教授、合肥工业大学汽车工程技术研究院院长，主要从事车辆动力学及控制、主被动HIS悬架、电磁互联悬架、新能源汽车动力传动系统等方向研究，发表SCI/EI论文250余篇，Scopus h-index 67 论文他引14000余次。
第 1 章 绪论
1.1智能驾驶概述 001
1.2智能驾驶仿真技术现状 002
1.3智能驾驶仿真测试方法 002
1.4智能驾驶仿真软件 003
1.4.1国外智能驾驶仿真软件 004
1.4.2国内智能驾驶仿真软件 006
思考题 008
第 2 章 车辆动力学模型与仿真应用
2.1车辆动力学概述 009
2.2车辆动力学模型 010
2.2.1车身模型 010
2.2.2转向系统模型 011
2.2.3悬架系统模型 012
2.2.4动力传动系统模型 014
2.2.5制动系统模型 015
2.2.6轮胎模型 017
2.2.7风阻模型 022
2.3汽车智能驾驶试验基础 022
2.3.1整车性能试验 022
2.3.2智能驾驶试验 032
2.4仿真实现 040
思考题 050
第 3 章 智能驾驶仿真测试场景建模
3.1场景建模概述 051
3.2仿真路网建模 052
3.2.1OpenDRIVE 道路标准 052
3.2.2路网建模方法 056
3.2.3路网创建实例 059
3.3仿真场景建模 068
3.3.1OpenSCENARIO 场景标准 069
3.3.2场景建模方法 070
3.3.3场景创建实例 072
思考题 080
第 4 章 智能驾驶感知系统建模与仿真应用
4.1智能驾驶感知系统概述 081
4.2超声波传感器 082
4.2.1超声波传感器的工作原理 083
4.2.2超声波传感器的建模方法 085
4.2.3超声波传感器的仿真应用 087
4.3毫米波雷达 091
4.3.1毫米波雷达的工作原理 092
4.3.2毫米波雷达的建模方法 094
4.3.3毫米波雷达的仿真应用 096
4.4激光雷达 101
4.4.1激光雷达的工作原理 101
4.4.2激光雷达的建模方法 102
4.4.3激光雷达的仿真应用 103
4.5 摄像头 106
4.5.1摄像头的工作原理 107
4.5.2摄像头的建模方法 108
4.5.3摄像头的仿真应用 111
4.6全球导航卫星系统 115
4.6.1GNSS 的工作原理 116
4.6.2GNSS 的建模方法 118
4.6.3 GNSS 的仿真应用 119
思考题 122
第 5 章 智能驾驶功能仿真应用
5.1智能驾驶功能仿真概述 123
5.2前向碰撞预警系统 125
5.2.1系统建模 125
5.2.2仿真实例 126
5.3自适应巡航控制系统 131
5.3.1系统建模 133
5.3.2仿真实例 135
5.4车道偏离预警系统 138
5.4.1系统建模 138
5.4.2仿真实例 139
5.5车道保持系统 143
5.5.1系统建模 145
5.5.2仿真实例 146
5.6自动泊车系统 151
5.6.1系统建模 154
5.6.2仿真实例 156
5.7基于导航的自动驾驶辅助系统 159
5.7.1系统建模 163
5.7.2仿真应用 165
5.8自主代客泊车系统 168
5.8.1系统建模 169
5.8.2仿真实例 171
思考题 174
第 6 章 联合仿真测试综合实例
6.1联合仿真测试概述 175
6.2MIL 仿真实例 176
6.3SIL 仿真实例 185
6.3.1FMU 方式联合仿真实例 186
6.3.2API 方式联合仿真实例 191
6.4HIL 仿真实例 194
6.4.1NI 实时系统 HIL 联合仿真实例 195
6.4.2Concurrent 实时系统 HIL 联合仿真实例 201
思考题 205
第 7 章 趋势与展望
7.1智能驾驶仿真软件技术展望 206
7.2工业软件辅助技术展望 207
7.2.1工业云平台技术 207
7.2.2软件云化技术 208
7.2.3硬件技术 209
7.2.4云端数据管理与分析技术 209
7.2.5辅助工具 209
7.3国创数字化仿真云平台 210
7.3.1云资源管理 210
7.3.2设计数据管理 210
7.3.3仿真数据管理 212
7.3.4仿真工具链 212
参考文献 214
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