本书共分25章，分别介绍了对称与周期框架的组合刚性、伴随对称均衡框架、带多面体范数的刚性、无穷小体与计算机辅助设计刚性理论、优化问题、图的特殊族、全局刚性的条件、体条线铰链框架的刚性、组合局部刚性与全局刚性的归纳构造、对称无穷小刚性的变换等内容。