《控制工程基础》以分析控制系统性能为目的，总结了近年来教学实践和教学改革的经验，并借鉴了国内外同类优秀教材编撰而成。书中以大量机电系统的实际例子渗透于各个章节，使学习者掌握控制工程在工程实际中的应用。
　　全书共分八章，主要包括绪论、控制系统的数学模型、控制系统的时域分析、控制系统的频域分析、控制系统的性能分析、控制系统的综合校正、采样控制系统分析基础、基于MATLAB的控制系统分析。书中每章均有一定数量的典型例题和习题，便于读者学习和巩固所学知识。
　　《控制工程基础》主要面向机电类专业的“控制工程基础”本科生教学，也可供工程技术人员参考。对于专科生和少学时专业可适当调整学时数。读者通过对本课程的学习，不仅能掌握经典控制理论的基本分析和综合方法，而且基本能应用MATLAB软件分析和设计控制系统。

　　控制工程是研究“控制理论”在实际工程中应用的科学。随着科学技术的发展，控制工程在信息学科、机械学科以及电气学科等相关学科得到了广泛的应用。在此背景下，我们编写了本书。学习者通过对本课程的学习，不仅能掌握工程实际中经典控制系统的分析和综合的基本方法，而且在使用计算机辅助工具——MATLAB对控制系统进行
　　分析和设计的能力方面也会有所提高。
　　全书共分八章，包括绪论、控制系统的数学模型、控制系统的时域分析、控制系统的频率分析、控制系统的性能分析、控制系统的综合校正、采样控制系统分析基础以及基于MATLAB的控制系统分析等内容。本书在阐述上力求内容精简，重点突出，浅显易懂，并有创新，着眼点是系统性能分析和系统性能改进，而不是系统设计。因此，本书除有意识将控制系统的稳定性、稳态误差以及动态性性能等问题结合在各章节中介绍外，还将控制系统性能分析独立成章。此外，本书还以高性能的数值计算和可视化软件MATLAB为工具，阐述了基MATLAB的控制系统仿真分析。
　　本书由曾励任主编，陈飞、张帆、孙进任副主编，第1章、第8章由孙进编写，第2章由陈飞编写，第3章、第4章、第5章、第6章由曾励编写，第7章由张帆编写，附录由陈秋月编写，其他参加编写的还有徐正杰、胡道天、杨艳能，全书由曾励修改并统稿。
　　本书在编写过程中得到了扬州大学出版基金的资助，并参考了许多同类教材和著作，在此对有关人员表示深深的谢意。限于编者的水平，书中错误及疏漏之处在所难免，恳请广大读者批评指正。
　　编 者

前言
第1章 绪论
1.1 控制工程概述
1.2 控制系统的结构
1.2.1 开环控制系统
1.2.2 闭环控制系统
1.2.3 反馈控制系统的组成
1.3 控制系统的基本类型
1.3.1 按输入信号的特征分类
1.3.2 按控制器的实现方式分类
1.3.3 按有无误差分类
1.4 对控制系统的基本要求
1.4.1 稳定性
1.4.2 快速性
1.4.3 准确性
习题

第2章 控制系统的数学模型
2.1 控制系统的微分方程
2.1.1 线性系统与非线性系统
2.1.2 微分方程的建立
2.1.3 微分方程的求解
2.2 控制系统的传递函数
2.2.1 传递函数的定义
2.2.2 传递函数的特点
2.2.3 传递函数的形式
2.3 典型环节的传递函数
2.3.1 比例环节
2.3.2 微分环节
2.3.3 积分环节
2.3.4 惯性环节
2.3.5 一阶微分环节
2.3.6 二阶振荡环节
2.3.7 二阶微分环节
2.3.8 延时环节
2.4 控制系统的函数框图模型
2.4.1 控制系统的基本连接方式
2.4.2 扰动作用下的闭环控制系统
2.4.3 函数框图的绘制
2.4.4 函数框图的简化
2.5 典型系统的数学模型分析
2.5.1 机械系统
2.5.2 电气系统
2.5.3 机、电、液系统
习题

第3章 控制系统的时域分析
3.1 控制系统的瞬态响应
3.1.1 典型输入信号
3.1.2 时间响应及其组成
3.1.3 控制系统的时域性能指标
3.2 一阶系统的数学模型及时间响应
3.2.1 一阶系统的数学模型
3.2.2 一阶系统的时间响应
3.3 二阶系统的数学模型、时间响应及时
域性能指标
3.3.1 二阶系统的数学模型
3.3.2 二阶系统的时间响应
3.3.3 二阶系统的时域性能指标
3.4 高阶系统的时间响应及性能分析
3.4.1 高阶系统的时间响应
3.4.2 高阶系统的性能分析
习题

第4章 控制系统的频域分析
4.1 频率特性的基本概念
4.1.1 频率响应
4.1.2 频率特性及其求取方法
4.1.3 频率特性的图形表示法
4.2 典型环节的频率特性
4.2.1 比例环节
4.2.2 积分环节和微分环节
4.2.3 惯性环节和一阶微分环节
4.2.4 二阶振荡环节和二阶微分环节
4.2.5 延时环节
4.3 控制系统的开环频率特性
4.3.1 系统的开环极坐标图
4.3.2 系统的开环Bode图
4.4 系统的闭环频率特性
4.4.1 系统的闭环频率特性图
4.4.2 由开环频率特性估计闭环频率
特性
4.4.3 系统的闭环频域性能指标
习题

第5章 控制系统的性能分析
5.1 控制系统的稳定性分析
5.1.1 控制系统稳定性的基本概念
5.1.2 代数稳定性判据
5.1.3 频域判据
5.1.4 控制系统的相对稳定性分析
5.2 控制系统的误差分析
5.2.1 系统误差和误差传递函数
5.2.2 系统静态误差分析与计算
5.2.3 系统动态误差分析与计算
5.2.4 开环特性与稳态误差的关系
5.3 控制系统的动态性能分析
5.3.1 动态性能与开环频率特性的
关系
5.3.2 动态性能与闭环频率特性的
关系
习题

第6章 控制系统的综合校正
6.1 控制系统校正概述
6.2 控制系统的串联校正
6.2.1 相位超前校正
6.2.2 相位滞后校正
6.2.3 滞后?超前校正
6.2.4 PID校正
6.3 控制系统的并联校正
6.3.1 反馈校正
6.3.2 顺馈校正
习题

第7章 采样控制系统分析基础
7.1 概述
7.2 信号的采样与复原
7.2.1 信号的采样
7.2.2 信号的复原
7.3 采样控制系统的Z变换与Z反变换
7.3.1 Z变换的定义
7.3.2 Z变换的性质
7.3.3 Z反变换
7.4 线性采样控制系统的差分方程
7.4.1 差分方程的数学描述
7.4.2 差分方程的求解
7.5 采样控制系统的脉冲传递函数
7.5.1 脉冲传递函数概述
7.5.2 脉冲传递函数的求解方法
7.5.3 脉冲传递函数的连接方式
7.5.4 闭环系统的脉冲传递函数
7.6 采样控制系统的性能分析
7.6.1 采样控制系统的稳定性分析
7.6.2 采样控制系统的稳态误差
7.6.3 采样控制系统的动态性能分析
习题

第8章 基于MATLAB的控制系统
分析
8.1 MATLAB语言简介
8.1.1 基本操作及命令
8.1.2 MATLAB函数
8.1.3 绘制响应曲线
8.1.4 MATLAB语言的联机帮助功能
8.2 控制系统数学模型的MATLAB描述
8.2.1 连续系统数学模型的MATLAB
描述
8.2.2 离散系统数学模型的MATLAB
描述
8.2.3 各种数学模型之间的转换
8.2.4 控制系统的模型建立
8.2.5 Simulink建模方法
8.3 控制系统的性能分析
8.3.1 控制系统的时域分析
8.3.2 控制系统的频域分析
8.3.3 控制系统的稳定性分析
8.4 控制系统的校正课程设计实例
习题
附录拉普拉斯变换
参考文献