本书是一部学术著作，结合作者团队多年的研究成果，阐述了多轴电机动力总量一致性控制技术。全书共分10章，在阐述总量一致性控制基本概念、研究现状的基础上，给出了总量一致性控制的理论研究方法，包括基于终端滑模的非线性系统总量一致性、融合观测器和加幂积分方法的总量一致性、执行器故障下的多电机协同容错等控制方法，最后结合多轴电机实际运用背景，说明了一致性控制研究方法。本书是在无轴传动技术领域的最新成果，通过论述协调多电机转矩输出，确保其输出动力总量一致，为设备安全稳定运行提供了理论支撑。本书可作为研究生教材，亦可作为相关研究者以及工程技术人员的重要参考书。

张昌凡，湖南工业大学电气与信息工程学 授,印刷 装 指 副 任，国务 殊津贴 家，副校长；曾在University of W*erloo作访问学者。

章 绪 论·· 1

1.1 引 言··· 1

1.2 研究现状··· 2

1.3 本书 要内容··· 5

2章 量一致性控 基本概念及其理论基础·· 13

2.1 引 言··· 13

2.2 量一致性控 框架··· 13

2.3 量一致性收敛分析的基础知识··· 14

2.4 小 结··· 22

3章 基于终端滑模的非线性系统 量一致性控 ·· 24

3.1 引 言··· 24

3.2 问题描述··· 24

3.3 给定时间收敛的终端滑模面设计··· 25

3.4 量一致性控 协议设计··· 27

3.5 仿 结果与分析··· 31

3.6 小 结··· 41

4章 基于观测 与加幂积分的 量一致性控 ·· 43

4.1 引 言··· 43

4.2 问题描述··· 43

4.3 滑模观测 设计··· 44

4.4 控 协议设计及稳定性分析··· 46

4.5 仿 结果与分析··· 52

4.6 小 结··· 62

5章 执行 故障下多电机协 容错控 ·· 64

5.1 引 言··· 64

5.2 步控 策略概述··· 64

5.3 环形耦合控 策略··· 67

5.4 多牵引系统执行 故障的协 容错控 ··· 68

5.5 仿 结果与分析··· 74

5.6 小 结··· 84

6章 多电机动力 量一致性跟踪控 ·· 86

6.1 引 言··· 86

6.2 参数摄动下的永磁无刷电机数学模型··· 86

6.3 多电机驱动系统 量一致性跟踪控 策略··· 88

6.4 具有扰动观测 的 量一致性跟踪控 策略··· 89

6.5 仿 结果与分析··· 94

6.6 小 结··· 97

7章 基于一致性的分布式协 控 策略·· 100

7.1 引 言··· 100

7.2 一致性问题描述··· 100

7.3 分布式协 控 设计及分析··· 101

7.4 仿 实例··· 105

7.5 小 结··· 110

8章 结与展望·· 112

8.1 全书 结··· 112

8.2 研究展望··· 113